In diesem Modul werden geplante Pfade in Trajektorien umgewandelt, oder geplante Trajektorien verbessert.

Beispiel für eine Geschwindigkeitsprofilberechnung:

Zuerst werden für alle Pfadpunkte die maximalen Geschwindigkeiten, gegeben eine maximalen Querbeschleunigung, berechnet (schwarze Kreuze). Dann werden möglichst ruckfreie Geschwindigkeitstransitionen zwischen Punktpaaren gesucht (gestrichelte Linien). Hierzu wird in einem ersten Schritt von der Ausgangsgeschwindigkeit und in den folgenden Schritten immer von der niedrigsten unüberprüften Geschwindigkeit ausgegangen. Im obigen Beispiel wird so der erste Punkt als unerreichbar (roter Marker) markiert, der zweite als erreichbar (grüner Marker). Nicht erreichbare Punkte werden von der weiteren Suche ausgeschlossen. Im Falle von sich überschneidenden möglichen Profilen werden Zwischenpunkte (blau) generiert. Schließlich ergibt sich ein möglichst glattes Geschwindigkeitsprofil (durchgezogenen Linie).