Grundlage für alle Wahrnehmungs-, Planungs- und Regelungsalgorithmen ist eine präzise Kenntnis des eigenen Fahrzeugzustandes im Raum.
Die Eigenbewegungsschätzung (Egomotion-Estimation) nutzt in einem Bayes'schen Filter die Messdaten diverser Sensoren sowie dynamische Modelle der Fahrzeugbewegung zur optimalen Schätzung von Bewegung und Lage im Raum.
Zum Einsatz kommen folgende Sensoren in unterschiedlicher Kombination je nach Versuchsträger:
- GNSS-Empfänger (GPS, Glonass)
- Inertiale Messeinheiten (IMU, bestehend aus Kreiseln und Beschleunigungssensoren)
- Inertiale Navigationssysteme (Datenfusion aus GNSS-Empfänger und IMU)
- Raddrehzahlsensoren
- Motordrehzahlsensorik
- Optische und Radar-basierte Übergrund-Geschwindigkeitssensoren
- Lenkwinkelsensorik
- sonstige Sensorik vom Fahrzeugchassis
Zur Evaluierung stehen diverse hochwertige Inertiale Navigationssysteme von Oxford Technical Solutions (OxTS) sowie iMAR Navigation zur Verfügung. Sowohl auf unserem hauseigenen Testgelände als auf im weiteren Umkreis um die Universität kann hier mittels RTK-GNSS eine absolute Positionsgenauigkeit von 1-2 cm erreicht werden.
