Für die autonome Steuerung wurden die beiden MuCAR Versuchsträger mit zusätzlicher Aktorik ausgestattet, die eine elektronische Ansteuerung des Lenkrades, der Gas- und Bremspedale und des Gangswahlschalters ermöglichen. Durch diese Erweiterungen sind die beiden Fahrzeuge vollständig elektronisch steuerbar (sogenannte Drive-by-Wire Funktionalität).
Die Fahrzeugregelung für die Planung und Ausführung gewünschter Fahrmaneuver ist dabei in zwei Schichten aufgeteilt (siehe Abbildung). Die komplexere Pfad- und Trajektorienplanung (High-Level-Regelung) wird auf dem Bordrechner des jeweiligen Fahrzeugs ausgeführt und berechnet unter anderem eine gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit oder in bestimmten Fällen einen gewünschten Anhalteweg. Dieser High-Level-Regelung ist eine einfachere, aber sehr schnelle Regelung unterlagert, die aus den High-Level-Kommandos die Stellgrößen für die Aktorik des Fahrzeuges, wie z.B. Gas- und Bremspedalstellung erzeugt.
