In diesem Modul wird des Fahrzeug auf einer gegebenen Trajektorie lokalisiert.

Beispiel der Lokalisierung l des Hinterachsenzentrums r:
Bei jeder neu eintreffenden Eigenbewegungsschätzung wird der nächstgelegene Punkt auf der  geplanten Trajektorie gesucht. Aus diesem und der relativen Lage des Fahrzeugsreferenzpunkts ergeben sich die aktuellen Regelabweichungen. Analog zur aktuellen Lokalisierung werden auch mit den vergangenen Regelerausgängen prädizierte Lokalisierungen gesucht um Totzeiten in der Längs- und Querregelung zu kompensieren.