Im Normalfall kommandiert die High-Level-Regelung während einer autonomen Fahrt eine Wunschgeschwindigkeit, welche von der Low-Level-Regelung möglichst genau nachgeführt werden soll. Es treten aber auch Situationen auf, in denen es gewünscht ist an einem bestimmten Punkt möglichst genau zum Stehen zu kommen (z.B Halten an Kreuzungen oder Ampeln). Um diese beiden Modi bereitzustellen, ist die Längsregelung als schaltender Multiregler ausgeführt (siehe Abbildung). Eine spezielle Umschaltstrategie sorgt für den stoßfreien Übergang beim Wechseln des Reglers.