Umgebungserfassung für Fahrerassistenzsysteme mit hierarchischen Belegungskarten
Die Zahl der im Straßenverkehr Verunglückten in Deutschland ist rückläufig. Die Fahrzeughersteller tragen ihren Teil zur Sicherheit im Straßenverkehr bei, indem sie Fahrern immer komplexere
Fahrerassistenz- und Sicherheitssysteme anbieten, um sicher und entspannt ans Ziel zu kommen.
Für moderne Fahrerassistenzsysteme ist eine zuverlässige und umfassende Umgebungserfassung unerlässlich. Um möglichst viele unterschiedliche Systeme mit einer gemeinsamen Umgebungserfassung bedienen zu können, ist es notwendig, dass diese eine möglichst sensorunabängige, anwendungsübergreifende, konsistente und umfassende Repräsentation der Umgebung liefert.
Belegungskarten ermöglichen die Analyse von Freiraum, die Fahrbahnverlaufsschätzung, die Detektion bewegter Objekte und die Selbstlokalisierung. In dieser Arbeit wird daher eine dreidimensionale Belegungskarte zur Umgebungsmodellierung für Fahrerassistenzsysteme eingesetzt.
Um den effizienten Einsatz von dreidimensionalen Karten zu ermöglichen wird ein Verfahren vorgestellt, mit dem sich der Detaillierungsgrad der Umgebungsmodellierung dynamisch und anwendungsgesteuert anpassen lässt.
Um die Umgebungserfassung zu vervollständigen wird sowohl die rasterbasierte Selbstlokalisierung in zwei und drei Dimensionen als auch die Detektion und Verfolgung bewegter Objekte behandelt.
Als weitere Anwendungen für die vorgeschlagene Umgebungsrepräsentation werden eine Laserscanner-basierte Höhenschätzung für Brücken und eine Parklückendetektion und -vermessung beschrieben und evaluiert.
