Merkmalsbasierte Objektrelationale Navigation
Ziel dieses von der DFG geförderten Forschungsvorhabens ist die Entwicklung eines Systems zur objektrelationalen Navigation.Bei diesem Navigationsansatz soll nicht globalen Trajektorien in einer zuvor erstellten metrischen Karte gefolgt werden, sondern es soll relativ zu wahrgenommenen Objekten navigiert werden ("an der dritten Kreuzung links, am Baum vorbei das zweite Haus rechts"). Ferner soll durch den Einbezug von Objektmerkmalen (hervorstechende Kanten, Texturen, etc.) in die Navigation eine Robustheitssteigerung im Vergleich zu aktuellen Ansätzen, die lediglich abstrahierte Boxmodelle mit künstlichen Referenzpunkten verwenden, erreicht werden. Durch die Kopplung der Navigation an wahrgenommene Objekte soll einerseits eine schnelle Reaktion auf unerwartete Verhaltensweisen, wie zum Beispiel dem plötzlichen Ausscheren des Fahrzeugs auf der Nebenspur, garantiert werden, anderseits soll durch Pläne der Art: "Straße folgen, Fahrzeug X überholen, ..." die Komplexität von Plangenerierung und laufender Planänderung, vor allem in dynamischen Szenen, reduziert werden.
