Im Juni 2016 war Team MuCAR wieder einmal auf der M-ELROB dabei, die auf dem ABC- und Katastrophenhilfeübungsplatz Tritolwerk in Eggendorf in der Nähe von Wiener Neustadt (Österreich) stattfand. Wir konnten unsere Algorithmen in zwei Szenarien mit den Ansätzen anderer Teams vergleichen.
Konvoi-Szenario
Im Konvoi-Szenario haben wir in diesem Jahr zum ersten Mal die objektbasierte Datenfusion genutzt, die die Ergebnisse aus unseren eigenen LiDAR- und Kamera-basierten Trackingverfahren mit zwei kommerziellen Radar- und LiDAR-Sensoren fusioniert. Ein robustes Fahrzeugtracking ermöglichte uns, in der zur Verfügung stehenden Zeit vier komplette Runden ohne manuelle Eingriffe zu absolvieren. Dazu kam eine automatisierte Erkennung der entlang der Strecke verteilten Objekte (OPI, Object of Potial Interest).
Beides lieferte ordentlich Punkte, so dass wir abschließend als Sieger auf Platz 1 standen! Auf Platz zwei folgte das Team SMV (ebenfalls mit Beteiligung einiger Institutsmitglieder).
Mule-Szenario
Das Mule-Szenario bestand wie in den letzten Jahren aus zwei Teilaufgaben:
- Teach-In: Hier muss das Fahrzeug autonom einer Person folgen und dabei die Strecke zwischen zwei Lagern "lernen".
- Shuttle: Nach dem Anlernen muss das Fahrzeug so oft wie möglich zwischen beiden Lagern pendeln. Dabei werden von Runde zu Runde unterschiedliche Streckenabschnitte gesperrt, so dass die Route dynamisch umgeplant werden muss.
- OPI-Kartierung: Entlang der Strecke sind OPIs (Object of Potial Interest) verteilt, diese müssen detektiert, möglichst fotografiert und kartiert werden.
Mit einem LiDAR-basierten Trackingverfahren konnten wir die vorweg laufende Person verfolgen und dabei den Weg kartieren.
Während des Shuttlens kamen Pfadplanungsalgorihmen zum Einsatz, die anhand unseres multimodalen Umgebungsmodells (basierend auf einer Datenfusion aus LiDAR- und Kameradaten) sowie dem globalen Soll-Weg den optimalen Pfad für das autonome Fahrzeug berechneten. Diverse Streckensperrungen konnten erkannt und auf Alternativstrecken umfahren werden.
Herausforderungen waren vor allem hohes Gras auf den Wegen, und für alle menschlichen Teilnehmer die Außentemperaturen!
Genau wie im Konvoi-Szenario konnten auch hier die entlang der Strecke verteilten Objekte (OPI, Object of Potial Interest) detektiert und kartiert werden.
Am Ende des Tages stand Team MuCAR auch im Mule-Szenario als Sieger fest!
Weitere Informationen
Weitere Informationen zur Veranstaltung finden sich unter ELROB.ORG
