%
% Vorlesung RT
% Beispiel: Verbesserung der Flugeigenschaften mit Hilfe der Wurzelortskurve.
%           Erhöhung der Nickdämpfung durch Rückführung der Nickgeschwindigkeit auf das Höhenruder
%           (siehe Brockhaus, R.: Flugregelung, 2001, Springer-Verlag, S. 505 bzw. S. 630 in Ausgabe von 2011).
%
s=tf('s') % Definition der Üfkt. G(s) = s (Laplace-Variable)
%

%
% Parameter für Flugzustand F1 (Brockhaus 2001, Tabelle A.2.3 bzw. Tab. A2.1 in Ausgabe von 2011)
% (Z_eta = 0 und M_q Z_alpha << M_alpha)
%
Z_alpha = -0.565
M_alpha = -2.11
M_q = -0.405
M_eta = 4.81
%
% Definition der Strecken-Übertragungsfunktion (Gl. 14.2.3 in Brockhaus 2011)
%
G_S = M_eta*(s-Z_alpha)/(s^2 - s*(M_q+Z_alpha) - M_alpha)

%
% Definition des Reglers
%
TD = 0.4;
% TD = 1/2.05
T1 = 1.4;
Kr = (1+TD*s)/(1+T1*s);
Kr = 1;

G_R = tf(Kr)

%
% Bestimmung von G_0(s)
%

G_0 = G_R * G_S

%
% Darstellung der Wurzelortskurve in Bild 1
%
figure(1)
rlocus(G_0)
axis equal
hold on

%
% Darstellung der Übergangsfunktion von G_0(s) in Bild 2
%
figure(2)
step(G_0)
hold on

%
% Darstellung der Übergangsfunktion des geschlossenen Regelkreises in Bild 3
%
figure(3)
step(G_S/(1+G_0))
hold on
